Das Dorf Palanzo, das unter dem Berg Palanzone liegt, der in alten Zeiten einen Bergpass darstellte, der als Alternative zu den Seestraßen benutzt wurde, war 1162 dem Erzbischof von Mailand unterstellt. Wahrscheinlich war es bereits vor dem Ausbruch jenes jahrzehntelangen Krieges zwischen Como und Mailand (1118-28), der auf dem See und den umgebenden Bergen geführt wurde, ein Mailänder Vorposten unmittelbar hinter dem See. Die Widmung an den Heiligen Ambrosius von Mailand ist die natürliche Folge dieser historischen Abhängigkeit, die das Dorf als befestigter Vorposten gekennzeichnet zu haben scheint. Die Kirche, die am Ende des 16. Jahrhunderts auf der Fassade das Bild des Heiligen Ambrosius trug, vielleicht ein Modell des heutigen, wurde in den ersten Jahrzehnten des 17. Jahrhunderts radikal neu aufgebaut. Der wertvolle Hochaltar aus Marmor mit schwarzen und gelben Intarsien ist heute in der Kapelle der Madonna aufgestellt und wurde durch einen zweiten Altar ersetzt, der im 18. Jahrhundert in Auftrag gegeben wurde. Der Altar der Madonna, der mit Fresken der Mysterien verziert ist, drückt jene Würde vergangener Zeiten aus, die die Einrichtung der Kirche auszeichnet.