Raggiungibile attraversando un suggestivo portico che conduce alla sua piazza, sembra piuttosto strana la devozione, in questa zona lariana, nei confronti del vescovo milanese: in realtà Palanzo, nel 1162, risultava soggetto all’arcivescovo di Milano e probabilmente era divenuto avamposto milanese già prima che scoppiasse la decennale guerra tra Como e Milano (1118 – 1128). La dedicazione a Sant’Ambrogio fu il naturale risvolto di questa storica dipendenza. La chiesa, che alla fine del XVI secolo esibiva sulla facciata l’immagine del santo, forse modello dell’attuale, venne radicalmente ricostruita nei primi decenni del XVII secolo.